Γνωρίστε τον αυτόνομο LARS του Kraken's Tentacle

Σχήμα 1: Η πρώτη επανάληψη της Tentacle έχει σχεδιαστεί για το KATFISH της Kraken. (Εικόνα: Kraken)

Εικόνα 2: Έξυπνο βαρούλκο του Kraken's Tentacle (Εικόνα: Kraken)

Εικόνα 3: Εμφάνιση δείγματος (Εικόνα: Kraken)

Previous Next

Από τους κορμούς των ελεφάντων μέχρι τα πόδια του χταπόδι, η φύση αφθονεί με πλοκάμια που είναι έμπειρα σε ακριβή χειραγώγηση.

Στο Kraken Robotics θέλαμε να δούμε τι θα μπορούσε να μας διδάξει η φύση για καλύτερες μεθόδους χειρισμού για την εκτόξευση και ανάκτηση θαλάσσιων οχημάτων και εξοπλισμού. Εμπνευσμένο από τους εξελιγμένους βρόχους ανατροφοδότησης και τους δυναμικούς χρόνους απόκρισης που βρίσκονται σε πλάσματα όπως ο ελέφαντας, το χταπόδι και οι μέδουσες - και ακόμη και τα περιστασιακά σαρκοφάγα φυτά - αναλάβαμε ένα 18μηνο πρόγραμμα έρευνας και ανάπτυξης σε βιομιμητικό σχεδιασμό.

Η είσοδος ή η έξοδος από το νερό είναι μακράν η πιο υψηλού κινδύνου λειτουργία για οποιοδήποτε κομμάτι ωκεανογραφικού εξοπλισμού. Περιλαμβάνει πολλαπλά δυναμικά στοιχεία, επηρεασμένα από τα ύψη των κυμάτων, τις κινήσεις των σκαφών, την κατεύθυνση του ανέμου και τα ρεύματα. Δεδομένου ότι ο εξοπλισμός είναι ευαίσθητος και δαπανηρός, πρέπει να δοθεί μεγάλη προσοχή κατά την εκτόξευσή του.

Η Ομάδα Συστημάτων Χειρισμού Συστημάτων της Kraken, με έδρα το Dartmouth της Νέας Σκωτίας, πρωτοστάτησε στο πρόγραμμα Ε & Α. Τα μαθήματα που μάθαμε και οι γνώσεις που αποκτήσαμε, κατέληξαν στην ανάπτυξη του αυτόνομου συστήματος εκκίνησης και ανάκτησης Kaken Tentacle (ALARS).

Το Kraken Tentacle δεν είναι ένα συγκεκριμένο σύστημα. Πρόκειται για μια οικογένεια τεχνολογιών που χρησιμοποιούνται για την υλοποίηση αρθρωτών, κλιμακούμενων λύσεων εκτόξευσης και ανάκτησης για μια ποικιλία δεμένα και ανοιχτά υποβρύχια οχήματα. Η πρώτη επανάληψη της Tentacle έχει σχεδιαστεί για το δραματικά σταθεροποιημένο ρυμουλκούμενο KATFISH (Σχ. 1) της Kraken, το κύριο ωφέλιμο φορτίο του οποίου είναι το Sonar Synthetic Aperture Sonar της Kraken. Οι μελλοντικές εκδόσεις θα φιλοξενήσουν και άλλα οχήματα. Μετά την ολοκλήρωση της τελικής δοκιμής, αναμένουμε να ξεκινήσει η Tentacle τον Αύγουστο του 2018

Με την ανάπτυξη ενός ενσωματωμένου αισθητήρα, πλατφόρμας και LARS στο σπίτι, παρέχουμε ένα πλήρως λειτουργικό, αξιόπιστο πακέτο που υποστηρίζεται από έναν μόνο πωλητή και απαιτεί μόνο ηλεκτρική ενέργεια από το πλοίο υποδοχής.

Λεξικό νοήματος
Οι σχεδιαστές συστημάτων χειρισμού συχνά πηγαίνουν στους εξωτερικούς κατασκευαστές για το βαρούλκο και στη συνέχεια ενσωματώνονται στο σύστημα εκτόξευσης και ανάκτησης τους. Στις αρχές της έρευνας για την Tentacle αναγνωρίσαμε ότι το βαρούλκο πρέπει να είναι η καρδιά του συστήματος, με τη δυνατότητα να προσφέρει πολύ περισσότερα από την απλή πληρωμή και την περιτύλιξη καλωδίων. Ως κύριος κινητήριος μοχλός στη διαδικασία εκτόξευσης και ανάκτησης, ο βαρούλκο θα μπορούσε να σχεδιαστεί για να αντισταθμίσει σημαντικά την κίνηση των πλοίων και την κίνηση του οχήματος.

Όπως το ομώνυμο της φύσης, το Tentacle Intelligent Winch μπορεί να φαίνεται απρόσβλητο από το εξωτερικό, αλλά οι πραγματικές δυνατότητές του βρίσκονται μέσα. Η πλήρως ενσωματωμένη ηλεκτρονική μονάδα ελέγχου φιλοξενεί εξελιγμένους αλγορίθμους για δυναμικό χειρωνακτικό, ημιαυτόνομο ή πλήρως αυτόνομο έλεγχο του βαρούλκου. Η μονάδα αναφοράς ολοκληρωμένης κίνησης παρακολουθεί την κίνηση του σκάφους υποδοχής και τα εξελιγμένα μοντέλα λογισμικού επί του σκάφους και προβλέπει την κατάσταση της θάλασσας. Αυτό επιτρέπει στο βαρούλκο να προβλέψει το χρονισμό των κορυφών κύματος και των κοιλοτήτων και να βελτιστοποιήσει τη μεταβλητή ροπή στρέψης στον κινητήρα για να ελαχιστοποιήσει τις διαταραχές εισόδου μέσω του καλωδίου ρυμούλκησης.

Ο χειριστής μπορεί να επιτύχει το χειροκίνητο έλεγχο του βαρούλκου Tentacle είτε μέσω χειροκίνητων εισόδων διακόπτη παρόμοιων με εκείνες των παραδοσιακών συστημάτων είτε απομακρυσμένα μέσω ασφαλών διασυνδέσεων Ethernet και Wi-Fi. Μια ημιαυτόνομη λειτουργία επιτρέπει την αντιστάθμιση δυναμικής απότομης κίνησης (κίνηση μπροστά / πίσω) και αντιστάθμισης (προς τα πάνω / κάτω) για να ελαχιστοποιήσει τις διαταραχές εισόδου στο καλώδιο ρυμούλκησης ακόμα και στην ανοικτή θάλασσα. Μια πλήρως αυτόνομη λειτουργία επιτρέπει στο σώμα ρυμούλκησης KATFISH να παραγγείλει το βαρούλκο. Καθώς αυξάνεται ή μειώνεται το βάθος του νερού, το KATFISH μπορεί να μετρήσει αυτόνομα το βάθος και να δώσει εντολή στο βαρούλκο να ξετυλίξει ή να πληρώσει. Αυτό επιτρέπει αυξημένη ασφάλεια, επιτρέποντας πλήρως αυτοματοποιημένους ελιγμούς αποφυγής βάθους ακόμη και σε δυναμικά περιβάλλοντα.

Το βαρούλκο Tentacle είναι σχεδιασμένο να είναι τόσο έξυπνο όσο και ανθεκτικό. Ανταποκρίνεται στις απαιτήσεις των στρατιωτικών κραδασμών και κραδασμών του MIL-STD 901D καθώς και στα αυστηρά διεθνή πρότυπα των κωδικών Lloyd's και DNV-GL. Είναι ένα πλήρως ηλεκτρικό σύστημα, παρέχοντας βελτιωμένους χρόνους απόκρισης και εξαλείφοντας την ανάγκη για δευτερεύουσες μονάδες υδραυλικής ισχύος. Και μπορεί να ενσωματωθεί σε ένα ευρύ φάσμα σκαφών, από τα μικρά σκάφη επιβατηγών πλοίων μέχρι τα μεγάλα υπεράκτια σκάφη υποστήριξης.

Προσαρμοσμένες αντανακλάσεις
Στη φύση, ακούμε συχνά αναφορά σε αντανακλαστικά και μυϊκή μνήμη των πλασμάτων, συμπεριλαμβανομένων των ανθρώπων. Τα αντανακλαστικά μπορούν να οριστούν ευρέως ως δράση ή ενέργειες που συμβαίνουν πριν ο εγκέφαλος συνειδητά συνειδητοποιήσει τα ερεθίσματα και χωριστεί σε δύο κατηγορίες. τα αντανακλαστικά απόσυρσης και τα διαμορφωμένα αντανακλαστικά. Σε αυτό το άρθρο θα επικεντρωθούμε στην τελευταία.

Τα τροποποιημένα αντανακλαστικά, που συνήθως αναφέρονται ως "μνήμη των μυών", είναι αντανακλαστικά που έχουν αποκτηθεί ως αποτέλεσμα της εμπειρίας. Στην περίπτωση των ανθρώπων, ένα παράδειγμα είναι η αλίευση μιας μπάλας. ως παιδί, διδάσκουμε αυτή την απλή ενέργεια ρίψης και αλίευσης μέσα από το παιχνίδι. Ως ενήλικας, όταν ένας άνθρωπος ρίχνει μια μπάλα, θα φτάσει ενστικτωδώς να το πιάσει πριν πέσει στο έδαφος και τα αντανακλαστικά εξασφαλίζουν ότι η ισορροπία των μυών σφίγγεται και γίνονται μικροσκοπικές προσαρμογές για να αντισταθμιστεί το αναμενόμενο βάρος της μπάλας .

Για να επιστρέψουμε την αναλογία μας στη σφαίρα του θαλάσσιου εξοπλισμού, συγκρίνουμε έναν χειριστή του ανθρώπινου υδραυλικού βαρούλκου ή του LARS. Ένα νεαρό deckhand πιθανότατα απαιτεί εκτεταμένη εκπαίδευση και χρόνο στη θάλασσα για να κατανοήσει τη δυναμική των σκαφών και τις αλληλεπιδράσεις με τον ωκεανό. Αντίθετα, ένας καλά έμπειρος ναυτικός με χρόνια εμπειρίας «έχει εκπαιδευτεί» για να παρακολουθεί την κίνηση του σκάφους, τις συνθήκες κύματος, το χρονοδιάγραμμα της εκτόξευσης ή της ανάκτησης του εξοπλισμού με την περίοδο των κυμάτων και την πρήξιμο, συχνά χωρίς να σκεφτόμαστε το. Αυτή η εμπειρία μπορεί να παρομοιαστεί με ένα διαμορφωμένο αντανακλαστικό, στο οποίο ο άνθρωπος εκτελεί πολλές ενέργειες τόσο γρήγορα που εκτελούνται χωρίς συνειδητή σκέψη.

Είναι ακριβώς αυτά τα βιολογικά διαμορφωμένα αντανακλαστικά που επιδιώξαμε να μιμούμε στο σχεδιασμό του Tentacle Winch και ενσωματώνονται στο Σύστημα Ελέγχου Tentacle.

Αντιστάθμιση κίνησης
Ο κύριος στόχος του Tentacle Winch είναι να αυξήσει το φάκελο απόδοσης της εκτόξευσης, ρυμούλκησης και ανάκτησης μιας πλατφόρμας αισθητήρων όπως το σύστημα KATFISH. Αυτό επιτυγχάνεται μειώνοντας τη σύζευξη ανεπιθύμητων κινήσεων επιφανειακών σκαφών στην ρυμουλκούμενη πλατφόρμα αισθητήρα, η οποία είναι απαραίτητη για τη διατήρηση της σταθερότητας και της ασφάλειας της ρυμουλκούμενης πλατφόρμας. Τα συστήματα αντιστάθμισης κίνησης που έχουν σχεδιαστεί για την αποσύνδεση των κινήσεων των σκαφών μπορούν είτε να ελέγχονται παθητικά είτε ενεργά. Παρόλο που τα παθητικά συστήματα είναι συνήθως απλούστερα, περιορίζονται στη συχνότητα και το μέγεθος της κίνησης που μπορούν να αποσυνδέσουν και να προκαλέσουν προβλήματα συντονισμού λόγω της εγγενούς φυσικής συχνότητας του παθητικού συστήματος απόσβεσης (όπως σε έναν αποσβεστήρα ελατηρίων). Ευτυχώς, με την πρόοδο στην τεχνολογία του συστήματος ελέγχου, τα ενεργά συστήματα καθίστανται πολύ λιγότερο περίπλοκα και λιγότερο δαπανηρά.

Τα πιο ενεργά συστήματα αντισταθμίζουν την κίνησή τους. Ωστόσο, για τα μικρά σκάφη επιφανείας όπως τα USVs, η κίνηση κύματος μπορεί να είναι ένας σημαντικός παράγοντας, ειδικά όταν το ίχνος - η απόσταση πίσω από το όχημα έλξης - είναι υψηλή σε σύγκριση με το βάθος του ρυμουλκούμενου σώματος. Εξαιτίας αυτού, σχεδιάσαμε το σύστημα Kraken για να αντισταθμίσουμε τόσο την αύξηση όσο και το κύμα.

Οι τρεις συνήθεις τύποι συστημάτων αντιστάθμισης κίνησης καθορίζουν την κίνηση που βασίζεται στη θέση της τροχαλίας καλωδίων στο σκάφος:

• Ένα σύστημα ιπτάμενης τροχαλίας αποτελείται από μια τροχαλία τοποθετημένη σε μία διάταξη γραμμικής κίνησης όπως ένας υδραυλικός κύλινδρος. Το καλώδιο είναι τυλιγμένο σε 180 μοίρες γύρω από αυτήν την τροχαλία και ο κύλινδρος κινείται προς τα μέσα και προς τα έξω, αλλάζοντας ουσιαστικά το μήκος του καλωδίου για να αντισταθμίσει την κίνηση του σκάφους.
• Ένα σύστημα δονούμενου βραχίονα διαθέτει μια τροχαλία, πάνω στην οποία περνάει το καλώδιο, τοποθετημένη στο άκρο ενός βραχίονα που κινείται πάνω και κάτω για να αντισταθμίσει την κίνηση του σκάφους.
• Ένα σύστημα κίνησης με βαρούλκο παίρνει τις πληροφορίες κίνησης και στη συνέχεια πληρώνει ή περιστρέφεται στο καλώδιο για να αντισταθμίσει την υπολογισμένη κίνηση ανύψωσης και κύματος.

Το Tentacle ALARS χρησιμοποιεί ένα σύστημα κίνησης με βαρούλκα λόγω της συνολικής απόδοσης του χώρου και της απόκρισης απεριόριστου μεγέθους λόγω του μεγάλου μήκους καλωδίου.

Σύστημα Ελέγχου Tentacle
Το Σύστημα Ελέγχου Tentacle στο πλαίσιο του ALARS είναι τόσο ο εγκέφαλος όσο και το νευρικό σύστημα, ανιχνεύοντας ερεθίσματα, επεξεργασία ανατροφοδότησης και δημιουργία ενεργειών αυτόματα. Αποτελείται από δύο συνιστώσες που λειτουργούν παράλληλα. το σύστημα ελέγχου χαμηλού επιπέδου (υποσυνείδητου) και τα συστήματα ελέγχου χειριστή υψηλού επιπέδου (συνείδησης). Το σύστημα ελέγχου χαμηλού επιπέδου είναι παρόμοιο με τα κλινικά αντανακλαστικά που παρατηρούνται στη φύση και στους ανθρώπους, παρακολουθώντας ερεθίσματα αισθητήρων και αντιδρώντας σχεδόν άμεσα χωρίς συνειδητή σκέψη. Τέσσερα βασικά χαρακτηριστικά του συστήματος ελέγχου χαμηλού επιπέδου είναι η ενεργή αντιστάθμιση κίνησης, η ενεργή παρακολούθηση εδάφους, η σταθερή τάση και η αυτόματη εκτροπή. Η μονάδα αντιστάθμισης Active Motion (AMC) είναι το κύριο χαρακτηριστικό που χωρίζει το Kacken Tentacle Winch. Χρησιμοποιώντας μια σειρά ιδιόκτητων αλγορίθμων παρακολούθησης κίνησης και πρόβλεψης κίνησης, το σύστημα AMC παρακολουθεί συνεχώς την κίνηση (ταχύτητα, προσανατολισμό, θέση) του πλοίου υποδοχής και την κίνηση (ταχύτητα, προσανατολισμό, θέση) του KATFISH και υπολογίζοντας την απαραίτητη ταχύτητα και ροπή στρέψης πρέπει να εφαρμόζεται στο βαρούλκο και το συρματόσχοινο για να αντισταθμίσει τις κινήσεις του σκάφους. Η μονάδα AMC λειτουργεί αυτόνομα, χωρίς ανθρώπινη αλληλεπίδραση ή συνειδητή σκέψη, και αποσυνδέει αποτελεσματικά την κίνηση του σκάφους υποδοχής από το KATFISH, αυξάνοντας δραστικά τον επιχειρησιακό φάκελο του συστήματος KATFISH.

Η μονάδα Active Terrain Following (ATF) επιτρέπει στο KATFISH να παραγγείλει το βαρούλκο. Στην περίπτωση αυτή, το KATFISH ανιχνεύει ότι ο βυθός ανέρχεται ή πέφτει και δίνει εντολή στη μονάδα ATF να ρυθμίσει αυτόματα το πεδίο καλωδίων για να βοηθήσει το KATFISH να ακολουθήσει ενεργά το έδαφος. Η ταχύτητα αποστολής ή περιτύλιξης καλωδίων παρακολουθείται και ρυθμίζεται και σε περίπτωση έκτακτης ανάγκης, όπως η αποφυγή του πυθμένα, το καλώδιο μπορεί να ξεφορτωθεί με μεγάλη ταχύτητα.

Η υπομονάδα σταθερής τάσης (CT), όπως υποδηλώνει το όνομά της, προορίζεται να διατηρεί σταθερή τάση στο καλώδιο ρυμούλκησης. Αυτό υπολογίζεται με βάση την ανατροφοδότηση από τον αισθητήρα ροπής στον κινητήρα και είναι πολύ αποτελεσματικό για την εξάλειψη ξαφνικών παλμών τάσης στο καλώδιο ρυμούλκησης λόγω κυμάτων ή μικρών υπερτάσεων. Αυτή η ενότητα επιτρέπει επίσης στο βαρούλκο να κρατάει το KATFISH στην βάση σύνδεσης κατά τη διάρκεια της εκτόξευσης και της ανάκτησης χωρίς έναν επιπλέον μηχανισμό σύλληψης.

Η μονάδα αυτόματης αντιστροφής (AR) παρέχει μια λειτουργία ασφαλούς αποτυχίας η οποία επιτρέπει στο σύστημα να πληρώνει αυτόματα καλώδιο εάν το φορτίο ρυμούλκησης υπερβαίνει ένα προκαθορισμένο όριο. Στη χειρότερη περίπτωση που το σώμα έλξης προσκρούει στο θαλασσινό νερό ή εμπλέκεται σε άλλα θαλάσσια εργαλεία, αυτή η πληρωμή καλωδίων μπορεί να βοηθήσει να «απελευθερωθεί» το σώμα ρυμούλκησης και να ελαχιστοποιηθεί ο κίνδυνος βλάβης του σώματος ρυμούλκησης, εξαλείφοντας κάθε κίνδυνο θραύσης του καλωδίου.

Το σύστημα ελέγχου υψηλού επιπέδου είναι παρόμοιο με τις συνειδητές ενέργειες ενός ανθρώπινου χειριστή και επιτρέπει τον έλεγχο της εκτόξευσης, της εγκατάστασης και της ανάκτησης να είναι πλήρως χειροκίνητος, απομακρυσμένος ή αυτόνομος. Σχεδιάσαμε το σύστημα ελέγχου να είναι ευέλικτο, χρησιμοποιώντας επικοινωνίες Ethernet και Wi-Fi καθ 'όλη τη διάρκεια της λειτουργίας του, ώστε όλο το σύστημα να μπορεί να ενσωματωθεί εύκολα με άλλα συστήματα πλοίων. Το σύστημα ελέγχου υψηλού επιπέδου αποτελείται από πίνακα ελέγχου χειριστή, ηλεκτρικό πίνακα ελέγχου, κινητήρες με βαρούλκο και ενεργοποιητή και μια ποικιλία τερματικών διακοπτών και αισθητήρων για τον περιορισμό της εμβέλειας κίνησης και την ανίχνευση της σωστής εκτόξευσης και ανάκτησης του KATFISH. Ο πίνακας χειριστή αποτελείται από οθόνη αφής, χειροκίνητα χειριστήρια και δείκτες. Η οθόνη αφής (η οποία μπορεί να χρησιμοποιηθεί με γάντια, σε πραγματικές καιρικές συνθήκες) παρέχει στο χειριστή τρέχοντα και ιστορικά δεδομένα λειτουργίας, διαμόρφωση παραμέτρων λειτουργίας και ειδοποιήσεις και προειδοποιήσεις. Η κατάσταση των αυτόνομων ελεγκτών παρακολουθείται συνεχώς και οι πληροφορίες σε πραγματικό χρόνο μεταδίδονται μέσω των διασυνδέσεων Ethernet και Wi-Fi. Οι χειριστές μπορούν να παρακολουθήσουν ασύρματα την κατάσταση λειτουργίας και να δουν τα βασικά δεδομένα, όπως την κατεύθυνση καλωδίου, την εμβέλεια και την ταχύτητα και κρίσιμες παραμέτρους όπως η θερμοκρασία του κινητήρα και το φορτίο καλωδίων.

Χαρακτηριστικά ασφαλείας
Η ασφάλεια είναι η πρώτη προτεραιότητα σε όλες τις θαλάσσιες επιχειρήσεις, και το Kraken το πήρε στην καρδιά στο σχεδιασμό της Tentacle. Αν και πολλά πλάσματα μπορούν να επιβιώσουν και να ξανακάνουν τα κομμένα μέλη, οι άνθρωποι δεν είναι ένας από αυτούς. Ο κύλινδρος Tentacle περιλαμβάνει μια ποικιλία αυτόνομων ελεγκτών και έξυπνων ενοτήτων, οι οποίες δίνουν προτεραιότητα στην ασφάλεια του ανθρώπινου χειριστή και κάθε άλλου προσωπικού καταστρώματος, πάνω απ 'όλα.

Βεβαιώσαμε ότι τα χαρακτηριστικά ασφαλείας ήταν σαφή και εύχρηστα. Κάθε πίνακας ελέγχου διαθέτει διακόπτη έκτακτης διακοπής (E-stop). ο πίνακας χειριστή διαθέτει πρόσθετο ηλεκτρονικό σταθμό που μπορεί να συνδεθεί σε ένα πετάλι. Όταν πιέσετε το E-stop, το σύστημα σταματά αμέσως τη λειτουργία του κινητήρα και αποσυνδέει την τροφοδοσία των κινητήρων. Μια ποικιλία προειδοποιήσεων στον πίνακα χειριστή ειδοποιεί επίσης τον χρήστη για παραμέτρους που υπερβαίνουν τα προκαθορισμένα όρια λειτουργίας. Μια κινούμενη φωτεινή στοίβα με ακουστική ειδοποίηση παρέχει μια οπτική και ακουστική ένδειξη της κατάστασης λειτουργίας.

Αν και δεν είναι τόσο γρήγορος όσο οι νευρώνες που χρησιμοποιούνται στα αντανακλαστικά απόσυρσης στη φύση, το Σύστημα Ελέγχου Tentacle περιλαμβάνει επεξεργαστή σε πραγματικό χρόνο και προγραμματισμένη σειρά πεδίων (FPGA) για σχεδόν στιγμιαίες και προκαθορισμένες αποκρίσεις ασφάλειας επεξεργασμένες απευθείας στο υλικό. Αυτό εξασφαλίζει ότι όλα τα χαρακτηριστικά ασφαλείας και τα ασφαλιστικά ταμεία αντιδρούν ακαριαία, ανεξάρτητα από την κατάσταση λειτουργίας του Tentacle

Μελλοντική ανάπτυξη
Πιστεύουμε ότι η τεχνολογία Tentacle Autonomous Launch and Recovery System και Intelligent Winch είναι μια εξαιρετική πλατφόρμα για περαιτέρω ανάπτυξη. Πρόκειται για έναν ευέλικτο συνδυασμό βασικών τεχνολογιών και κάθε μία από αυτές τις τεχνολογίες είναι βασικά κλιμακωτή για μεγαλύτερες (ή μικρότερες) εφαρμογές.

Σε μια προσπάθεια να μιμηθεί τη μνήμη ενός τυπικού ανθρώπου, η ενσωματωμένη μνήμη του Tentacle Winch καταγράφει όλα τα δεδομένα κίνησης μέσα στο σύστημα και οποιαδήποτε σημαντικά γεγονότα κίνησης (υπερβολική θερμοκρασία, υπερβολική ροπή, υπερβολική ένταση κλπ.). αυτόματη ρύθμιση των ενοτήτων του συστήματος ελέγχου μέσω τεχνικών μάθησης μηχανών, βελτίωση των χρόνων απόκρισης και της συνολικής απόδοσης, προωθώντας την προσαρμογή των αντανακλαστικών της οθωμανικής.

Ένα παράδειγμα μελλοντικής υπό εξέταση υπόθεσης είναι τα πλοία εφοδιασμού και άλλα σκάφη που αντιμετωπίζουν θέματα σχετικής κίνησης. Αυτά τα σκάφη θα επωφεληθούν σε μεγάλο βαθμό εάν το σύστημα αντιστάθμισης κίνησης αυξήθηκε με δεδομένα κίνησης από μια πλωτή πλατφόρμα στόχο. Το σύστημα θα μπορούσε στη συνέχεια να καθορίσει τη σχετική κίνηση μεταξύ του οχήματος υποδοχής και της πλατφόρμας προορισμού και να ρυθμίσει το μήκος του καλωδίου έτσι ώστε ο στόχος να μη βλέπει καμία σχετική κίνηση μεταξύ του άκρου του καλωδίου και της πλατφόρμας. Καθώς είναι διαθέσιμες πιο προηγμένες τεχνολογίες ελέγχου κίνησης, μπορούν εύκολα να ενσωματωθούν στο σύστημα Tentacle. Όπως και το όνομά του στη φύση, το σύστημα είναι ισχυρό και ευέλικτο.

Πλάτος: 1.330 mm
Βάθος: 1.380 mm
Ύψος: 1.550 mm
Βάρος: 12 kN
Καλώδιο OD: 8-12 mm
Χωρητικότητα καλωδίου: 2.000 μ
Τραβήξτε: 15 kN
Ισχύς: 440 3Ø

Ο συγγραφέας
Ο David Shea είναι αντιπρόεδρος της μηχανικής, Kraken Robotic Systems Inc.

(Όπως δημοσιεύθηκε στην έκδοση του Ιουνίου 2018 του Reporter για τη θαλάσσια τεχνολογία )